Retarget的疑惑

I 的魔力轉圈圈 

想你想到心花怒放 黑夜白天 🎶

什麼問題讓妳從下午糾結到晚上不睡覺 🤠🤔

以下截圖出自

Games105 第4講

Q1：

keyframe的bone存的是「Local 旋轉值I」

還是「和init pose的Local 旋轉差 dR」

上：init bone的local旋轉值I
I for initial

下：keyframe的旋轉資料

「T pose」 VS 「A pose」

把T pose 的旋轉資料，拿給A pose用

如果keyframe的bone存的是「Local 旋轉值I」
就不會有上面的結果

可見keyframe的bone存的是
「和init pose的Local 旋轉差dR」

Q5：

計算旋轉差dR有2種方式

動畫的過程看起來有什麼不同？

想對child沿著它的local x軸(紅色)旋轉90度
用intrinsic對使用者來說比較直觀

對映到的extrinsic就是
繞parent的y軸(綠色)旋轉90度

最終2個方法看起來的結果是一樣的

以下的推導都是用extrinsic

Q2：怎麼處理

直覺就是乘上旋轉差矩陣

補償回來

I^B = I^B (I^A)^-1 I^A

(這裡的I不是單位矩陣)

這樣就可以繼續使用T pose的旋轉差dR了

「bone A」 VS 「bone B」

R 代表 local 旋轉差dR

Q3：

為什麼和教授推導的結果不1樣？

pi代表父bone
i代表子bone

Q是Global 旋轉差 dQ
R是Local 旋轉差 dR
旋轉矩陣的逆 = 旋轉矩陣的Transpose

原來是包2層 🙂

就像開車

1開始 方向盤向偏右10度

左轉90度 再右轉90度

結果還是向右偏10度 🙂

等1下 

左乘矩陣代表Local旋轉

右乘矩陣代表Global旋轉

只有在2D旋轉的case

上面的黃色(還有水藍)才能互消

在3D旋轉的case

無法保證 I^TRI = R 🤠

(這裡的I不是單位矩陣)

重新檢視

感覺教授這裡的推導

是在「只有2D旋轉」的前提下進行的

使用這張圖可以驗證上圖的做法在3D不成立

intrinsic
正常是 I_p R_p I_c R_c
parent沿著local x軸(紅色)轉-45度
child沿著 local z軸(藍色)轉-90度

而I_p I_c R_p R_c則是
把child變換到世界後
child先沿著local x軸(紅色)轉-45度
child再沿著local z軸(藍色)轉-90度

extrinsic
正常是 R_p I_p R_c I_c
parent沿著世界y軸(綠色)轉-45度
child沿著parent z軸(藍色)轉-90度

而R_p R_c I_p I_c則是
把child變換到世界後
child先沿著世界z軸(藍色)轉-90度
child再沿著l世界y軸(綠色)轉-45度

而使用Q2的式子很容易驗證下圖的

「式1」和「式2」會相等

Q4：

這裡Q沒改成I會怎樣

還是可以消掉
但結果和Q2的式子不同

而且出現了未知項
做為公式也沒辦法使用

妳用了幾張信封背面 🤠

也只有健保局和國民年金會寄信給我 🙂